場景軟件把生成的“場景”，轉(zhuǎn)化成視頻，然后，通過視頻注入板卡，把視頻發(fā)送給ADAS控制器。ADAS控制器對其進行處理之后，會把對車輛的“轉(zhuǎn)彎”、“加速”之類的命令通過CAN總線發(fā)給場景軟件PC，場景軟件控制汽車在場景中實現(xiàn)“轉(zhuǎn)彎”、“加速”等動作，就可以實現(xiàn)“基于場景軟件的ADAS無人駕駛”了。

這是一個幾乎不具備商用價值的ADAS測試方案，因為它的信息來源就不是真實的駕駛環(huán)境，而是由“場景軟件”生成的。視頻圖像質(zhì)量非常理想化，沒有雪花毛刺，沒有霧靄蒙蒙、電閃雷鳴，沒有行人突然闖紅燈，也沒有寶馬車燈突然亮起，甚至整個賽道都沒有別的車輛……

這樣一個ADAS測試方案，主要應用領域還是高校理論研究，這種理論研究的目的本來就不是為了商用，而是為了在某一技術點上，取得研究突破，發(fā)現(xiàn)新方法、新理論，為產(chǎn)業(yè)界、工程界提供理論支持。

當然，企業(yè)也有可能使用這種ADAS測試方案，但目的主要是為了樣板工程建設、演示，對實際車輛開發(fā)沒有多大用處。

第二個模式，商業(yè)應用的ADAS測試。其最大的特點是，拋棄了“場景軟件”，改用實車錄制的視頻圖像數(shù)據(jù)（以及雷達、超聲波傳感器信號等等），相對辛苦一些，我們稱其為“草民”。

此種模式下，ADAS測試方法也有多種，簡單地說，比如學習、訓練；復雜了說，比如人工標記。

所謂“學習、訓練”，就是由人工開車，車上裝一些攝像頭，跑個幾百幾千公里，然后把錄像拿回實驗室，讓ADAS控制器去學習。ADAS控制器學習的終極目標，就是能跑出和人工駕駛同樣的軌跡，其方法就是識別視頻里面的各類物理，對ADAS控制器內(nèi)部的大量參數(shù)進行不斷地迭代、優(yōu)化，從而最終實現(xiàn)“仿生”駕駛，使ADAS控制器“計算”出來的軌跡，和視頻中的真實軌跡相一致。

所謂人工標記，是一個更加細致的測試階段，主要做法就是，對視頻進行人工標記，由工程師先代替ADAS控制器，查看視頻，并對需要處理的對策進行期望值標記。說白了，就是，一個合格的駕駛員，人工開車的時候，看到這樣的視野場景，應該怎么反應，是加速還是減速，是轉(zhuǎn)向還是剎車還是鳴笛，標記下來。把人應該有的正確操作，標記在視頻的時間軸上，當然，這些“操作”，在無人駕駛模式下往往以“信號變量”的形式出現(xiàn)。然后，我們就通過視頻回放設備，把視頻輸入給ADAS控制器，然后在同一個時間坐標系下，核對ADAS控制器的反應是不是正常的（普遍使用自動化測試的方式），各個信號變量的值，對不對，從而為算法的進一步優(yōu)化提供依據(jù)。

幾乎全部的ADAS供應商，都是采用這種“視頻回放”的ADAS的測試方案，畢竟，軟件算法是要上車商用的，雖不需要高深理論，但是要求工程上成熟可靠，搞一些場景軟件來測試，可不行。

在這個領域，全球最優(yōu)秀的選手叫英偉達（NVIDIA），沒錯，就是你電腦上顯卡的供應商，而且創(chuàng)始人還是個華人。英偉達這個公司幾乎包攬了全世界圖形圖像處理領域所有的最先進技術，在無人駕駛領域更是當之無愧的王者，百度、華為、特斯拉什么的，在這個領域全是它的小弟。

攝像頭和ADAS控制器之間，傳輸視頻所使用的協(xié)議類型一般為LVDS（low voltage differ signal），比如GMSL、FPDLink、APIX等協(xié)議。在攝像頭端，通過serializer模塊，把YUV、RBG等數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成APIX協(xié)議數(shù)據(jù)，到了ADAS控制器端，通過deserializer模塊，把APIX協(xié)議數(shù)據(jù)還原，給ADAS控制器進行處理。

我們在做ADAS控制器的測試的時候，就可以通過這樣的模塊（視頻回放板卡），把視頻文件轉(zhuǎn)化成LVDS協(xié)議信號，發(fā)給ADAS控制器，用于訓練ADAS控制器，或者用于對ADAS的控制信號進行比對（對于車企而言，雖然做ADAS無人駕駛測試，比不上ADAS供應商，但是，也是值得去嘗試的，有利于車企建立這方面的能力）。

當然，這種LVDS協(xié)議信號仿真模塊，其意義不僅僅是針對ADAS測試，它對車載多媒體模塊、儀表、中控等各種需要傳輸圖像、視頻的模塊，都非常有用，它既可以仿真信號源，也可以仿真信號接收處理模塊，可以協(xié)助工程師在缺少對端模塊的情況下，通過仿真來完成對自身模塊的測試。

按照我們對HIL本質(zhì)的理解，HIL是一個虛實結(jié)合的系統(tǒng)，在缺少“周圍件”的情況下，通過板卡或設備模擬出“周圍件”，形成一個有機的交互體，都應該稱作HIL。我們通常概念中針對發(fā)動機控制器ECU、VCU、BMS的HIL，只是HIL針對多管腳單片機控制器的一類應用而已。

目前來看，國內(nèi)市場能供應這種LVDS協(xié)議生成、處理模塊的廠家微乎其微，德國GOEPEL公司即為其中一家，作為德國大眾的金牌服務商，其擁有該領域的完整解決方案，業(yè)務遍布全球，相信一定可以為無人駕駛測試、車載媒體測試領域帶來高質(zhì)量的解決方案，有需要的朋友可以聯(lián)系他們。