百度無(wú)人駕駛經(jīng)典專(zhuān)利解讀
05另一專(zhuān)利,解決鬼探頭視野盲區(qū)
另一個(gè)百度的專(zhuān)利,公開(kāi)號(hào)CN113753081A,公開(kāi)日2021年12月07日,該專(zhuān)利涉及自動(dòng)控制領(lǐng)域,涉及一種激光雷達(dá)路側(cè)盲區(qū)交通參與者避讓方法和裝置。
這個(gè)專(zhuān)利專(zhuān)門(mén)解決激光雷達(dá)無(wú)法識(shí)別障礙物遮擋造成的盲區(qū)問(wèn)題,即預(yù)防汽車(chē)行駛路線(xiàn)鬼探頭問(wèn)題!
這問(wèn)題是行業(yè)最棘手的!
在無(wú)人駕駛車(chē)輛中,集成了多類(lèi)傳感器:GPS-IMU(慣性測(cè)量單元,InertialMeasurement Unit)組合導(dǎo)航模塊、相機(jī)、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)等傳感器。
無(wú)人駕駛車(chē)輛行駛過(guò)程中,主要依靠激光雷達(dá)對(duì)障礙物進(jìn)行檢測(cè),但是,現(xiàn)有無(wú)人駕駛車(chē)輛的障礙物檢測(cè),只能檢測(cè)到出現(xiàn)在激光雷達(dá)視野中的障礙物,無(wú)法檢測(cè)由于障礙物遮擋造成的盲區(qū)中的情況。
換句話(huà)說(shuō),激光雷達(dá)的眼睛只能看到前方障礙物,看不到障礙物身后的東西。
比如“鬼探頭”,即行人、自行車(chē)、車(chē)輛、動(dòng)物等交通參與者突然從其他大障礙物(公交車(chē))遮擋造成的盲區(qū)中出現(xiàn),而無(wú)人駕駛車(chē)輛只能在識(shí)別到交通參與者后才能進(jìn)行反應(yīng),如剎車(chē)燈;由于突然出現(xiàn)的交通參與者留給無(wú)人駕駛車(chē)輛的反應(yīng)時(shí)間有限,即使剎車(chē)也可能會(huì)發(fā)生碰撞,這就增加了突發(fā)危險(xiǎn)和事故發(fā)生的幾率。
這個(gè)專(zhuān)利構(gòu)思的技術(shù)方案實(shí)用性比較大,有不錯(cuò)的參考價(jià)值。
06步驟一 準(zhǔn)備好軟硬件設(shè)備
1)行車(chē)電腦或車(chē)載終端可以控制激光雷達(dá)傳感器以某一頻率采集某一區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。無(wú)線(xiàn)連接方式可以包括但不限于3G/4G連接、WiFi連接、藍(lán)牙連接、WiMAX連接、Zigbee連接、UWB(ultra wideband)連接、以及其他現(xiàn)在已知或?qū)?lái)開(kāi)發(fā)的無(wú)線(xiàn)連接方式。
2)激光雷達(dá)的規(guī)格可以采用16線(xiàn)、32線(xiàn)或者64線(xiàn)等等。其中線(xiàn)數(shù)越高表示激光雷達(dá)的單位能量密度越大。
3)本實(shí)施例中,裝在當(dāng)前車(chē)輛上的激光雷達(dá)在每一秒中旋轉(zhuǎn)360次,掃描當(dāng)前車(chē)輛周?chē)蝗Φ拇R(shí)別的障礙物的信息,為一幀待識(shí)別的障礙物的信息。本實(shí)施例中的待識(shí)別的障礙物的信息可以包括待識(shí)別的障礙物的點(diǎn)云以及待識(shí)別的障礙物的反射值。當(dāng)前車(chē)輛周?chē)拇R(shí)別的障礙物可以有一個(gè),也可以有多個(gè)。激光雷達(dá)掃描之后,可以以當(dāng)前車(chē)輛的質(zhì)心位置為坐標(biāo)系的原點(diǎn),并取平行于水平面的兩個(gè)方向分別為x方向和y方向,作為長(zhǎng)度方向和寬度方向,垂直于地面的方向?yàn)閦方向,作為高度方向。然后可以根據(jù)待識(shí)別障礙物的點(diǎn)云中的每一個(gè)點(diǎn)與原點(diǎn)的相對(duì)位置和距離,在坐標(biāo)系中標(biāo)識(shí)待識(shí)別的障礙物。
4)獲取無(wú)人駕駛車(chē)輛周?chē)拇R(shí)別障礙物的信息后,利用預(yù)設(shè)的點(diǎn)云識(shí)別模型對(duì)所述待識(shí)別障礙物進(jìn)行識(shí)別。所述預(yù)設(shè)的點(diǎn)云識(shí)別模型可以是各種預(yù)先訓(xùn)練的能夠識(shí)別點(diǎn)云數(shù)據(jù)中障礙物的算法,例如可以是ICP算法(Iterative Closest Point,就近點(diǎn)搜索法)、隨機(jī)森林算法等。在利用上述點(diǎn)云識(shí)別模型識(shí)別點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的障礙物后,對(duì)識(shí)別出的障礙物進(jìn)行標(biāo)注,得到標(biāo)注結(jié)果。在對(duì)識(shí)別出的障礙物進(jìn)行標(biāo)注時(shí),標(biāo)注出的形狀可以為與各障礙物外切的最小長(zhǎng)方體,也可以是與各障礙物的外表面貼近的不規(guī)則曲面。可以理解的是,上述標(biāo)注結(jié)果中包括對(duì)各障礙物的識(shí)別結(jié)果,例如點(diǎn)云數(shù)據(jù)中包括車(chē)輛、交通參與者以及樹(shù)木,則標(biāo)注結(jié)果中也包括表示不同障礙物的標(biāo)號(hào)或文字,如1代表公交車(chē)、2代表小汽車(chē)、3代表交通參與者等。
07步驟二:測(cè)算路側(cè)盲區(qū)
這步比較關(guān)鍵,因?yàn)獒槍?duì)的就是盲區(qū)鬼探頭,突然從前方公交車(chē)身后出來(lái)一部摩托車(chē)搶道闖紅綠燈橫穿路口,這樣導(dǎo)致車(chē)毀人亡的事不要太多。
哪怕是個(gè)老司機(jī)都未必反應(yīng)的過(guò)來(lái)。
如何測(cè)算路測(cè)盲區(qū)?
在百度工程師的定義中,路側(cè)盲區(qū)一般是由停靠在路側(cè)或行車(chē)在無(wú)人駕駛車(chē)輛的外側(cè)車(chē)道的大型車(chē)輛,例如公交車(chē)、卡車(chē)造成的。由于其體積較大,會(huì)遮擋激光雷達(dá)的掃描,使無(wú)人駕駛車(chē)輛無(wú)法獲知其外側(cè)是否存在交通參與者。交通參與者突然從路側(cè)盲區(qū)進(jìn)入無(wú)人駕駛車(chē)輛所在道路,即使無(wú)人駕駛車(chē)輛進(jìn)行剎車(chē),由于剎車(chē)距離的限制,很可能仍會(huì)與所述交通參與者發(fā)生碰撞。
判斷當(dāng)前道路場(chǎng)景是否為潛在碰撞場(chǎng)景,判斷標(biāo)準(zhǔn)包括:存在路側(cè)盲區(qū)、所述路側(cè)盲區(qū)為大型車(chē)輛造成、所述大型車(chē)輛單獨(dú)位于道路外側(cè)車(chē)道。
優(yōu)選地,對(duì)路側(cè)盲區(qū),一般僅考慮由大型車(chē)輛造成的路側(cè)盲區(qū)。預(yù)設(shè)的點(diǎn)云識(shí)別模型可以識(shí)別對(duì)應(yīng)的障礙物類(lèi)型和尺寸,以判斷所述障礙物是否為大型車(chē)輛。
優(yōu)選地,通過(guò)無(wú)人駕駛車(chē)輛的攝像頭等傳感器,識(shí)別道路車(chē)道線(xiàn),確定所述大型車(chē)輛是否位于道路外側(cè)車(chē)道。如果判斷為?颗c道路外側(cè)車(chē)道的大型車(chē)輛,則其為到站上下乘客的公交車(chē)的概率較大,對(duì)于這種情況,很有可能有交通參與者從公交車(chē)車(chē)頭突然進(jìn)入無(wú)人駕駛車(chē)輛所在車(chē)道(與無(wú)人駕駛車(chē)輛同向行駛的公交車(chē)),或從公交車(chē)車(chē)尾突然進(jìn)行無(wú)人駕駛車(chē)輛所在車(chē)道(與無(wú)人駕駛車(chē)輛相向形式的公交車(chē))。
優(yōu)選地,若所述大型車(chē)輛單獨(dú)位于道路外側(cè)車(chē)道,則認(rèn)為所述大型車(chē)輛前方的路側(cè)盲區(qū)中出現(xiàn)交通參與者從車(chē)頭突然進(jìn)入無(wú)人駕駛車(chē)輛所在車(chē)道(與無(wú)人駕駛車(chē)輛同向行駛的公交車(chē)),或從公交車(chē)車(chē)尾突然進(jìn)行無(wú)人駕駛車(chē)輛所在車(chē)道(與無(wú)人駕駛車(chē)輛相向形式的公交車(chē))的概率較大。
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