自動(dòng)駕駛全面分析系列第三篇，上兩篇是市場(chǎng)分析、技術(shù)分析。

13． 歷史

1961 年，斯坦福車是第一輛真正被認(rèn)為是“自動(dòng)駕駛”的汽車，可以使用相機(jī)和早期版本的人工智能技術(shù)繞過(guò)障礙物，問(wèn)題是行動(dòng)速度太慢，每一米的移動(dòng)需要 10 到 15 分鐘。

美國(guó)國(guó)防高級(jí)研究計(jì)劃局（DARPA）在 2000 年代組織了三次競(jìng)賽，被譽(yù)為自動(dòng)駕駛汽車發(fā)展的里程碑。

2004 年，第一次 DARPA 自動(dòng)駕駛挑戰(zhàn)賽，成績(jī)最好的卡奈基梅隆 Red Team Racing 車隊(duì)只跑了 7．5 英里。

2005 年，第二次比賽，斯坦福計(jì)算機(jī)科學(xué)家塞巴斯蒂安·特倫 Sebastian Thrun 一戰(zhàn)成名，耗時(shí) 6 小時(shí) 54 分鐘跑完 132 英里，卡內(nèi)基·梅隆大學(xué)的 Sandstorm 和 H1ghlander 分列第二和第三名。

2007 年，第三次 DARPA Urban 挑戰(zhàn)賽，卡內(nèi)基·梅隆大學(xué)的汽車 Boss獲得第一，斯坦福大學(xué)的汽車 Junior第二，弗吉尼亞理工大學(xué)的汽車 Odin 第三。

2009 年，斯坦福大學(xué)塞塞巴斯蒂安·特倫 Sebastian Thrun 加入谷歌，完成加州 1000 英里公路測(cè)試。

14． 三道關(guān)：技術(shù)（安全）關(guān)、法律關(guān)、成本關(guān)

技術(shù)關(guān)：MPD＞1000 萬(wàn)英里

2015 年起，加州機(jī)動(dòng)車管理局（DMV，Department of Motor Vehicles）要求獲得自動(dòng)駕駛路測(cè)資質(zhì)的公司每年1月1日之前上交一份自動(dòng)駕駛年度報(bào)告，總結(jié)測(cè)試過(guò)程中所經(jīng)歷的所有自動(dòng)駕駛脫離Disengagement 事件，以此來(lái)衡量自動(dòng)駕駛技術(shù)的成熟度。

MPD——每次干預(yù)數(shù)行駛里程，代表自動(dòng)駕駛汽車每行駛多少里程才需要人工干預(yù)一次，它由一家公司報(bào)告的總路測(cè)里程數(shù)除以總干預(yù)次數(shù)得到，這是目前衡量一輛自動(dòng)駕駛汽車“駕駛水平”最直觀的指標(biāo)。

2019 年 2 月，加州車輛管理局公布了最新自動(dòng)駕駛脫離報(bào)告，提交報(bào)告的 48 家公司一共部署了 496 輛自動(dòng)駕駛測(cè)試汽車，行駛路程 3，258，074公里，相當(dāng)于圍繞著赤道跑了 81 圈。

Google Waymo 第一（1 次／11154英里），比去年提升 1 倍（1次／5596英里），平均每跑 17846．8 公里才需要人工接管一次，相當(dāng)于北京到上海往返 7 次，北京到深圳往返 4 次。

通用第二名（1 次／5205英里）測(cè)試車輛最多，有 162 輛。

Zoox 第三名（1 次／2000英里），進(jìn)步最快，比去年提升 11．5 倍（1次／160英里）。

Nuro 第四，1 次／1028英里。

Pony．a(chǎn)i（小馬智行）第五，1 次／1022英里。

百度第七名，1 次／205．6英里。

蘋果倒數(shù)第二，每次人工接管后平均只能撐1．8公里，相當(dāng)于北京故宮正門到神武門之間的距離，庫(kù)克家的自動(dòng)駕駛只能從皇帝家正門跑到后門，也就個(gè)掃地車水平。

Uber倒數(shù)第一， 0．6公里更是讓人笑掉大牙，只相當(dāng)于學(xué)校操場(chǎng)的一圈半，看來(lái)去Uber當(dāng)個(gè)安全員都要一直手忙腳亂，得加工資呀。

人類其實(shí)是非常出色的司機(jī)，每1000萬(wàn)（10＾7）英里才有一次致傷事故，與表現(xiàn)最好的無(wú)人車（每次放手可行駛1萬(wàn)英里）之間的差距是 1000 倍，按照Waymo過(guò)去的表現(xiàn)（每16個(gè)月翻一番）預(yù)計(jì) 2030 年能趕上人類。

中國(guó)正加快自動(dòng)駕駛測(cè)試示范區(qū)建設(shè)，但數(shù)據(jù)較少。

脫離包括被動(dòng)脫離PDE （PassiveDisengagement）和主動(dòng)脫離 ADE （ActiveDisengagement），原因較多，可以當(dāng)做技術(shù)實(shí)力的重要維度，但不能是全部。